diff options
Diffstat (limited to 'sem4/embedded/eksamnen/notes.adoc')
| -rw-r--r-- | sem4/embedded/eksamnen/notes.adoc | 181 |
1 files changed, 179 insertions, 2 deletions
diff --git a/sem4/embedded/eksamnen/notes.adoc b/sem4/embedded/eksamnen/notes.adoc index 5ff6874..736c275 100644 --- a/sem4/embedded/eksamnen/notes.adoc +++ b/sem4/embedded/eksamnen/notes.adoc @@ -9,6 +9,69 @@ ____ TODO med arduino. Og debouncer. +== Opgave løsning + +____ +_Design and implement an interrupt service routine which acts on digital pin 2._ +____ + +Digital pin 2 i arduino er mapped til atmega328p pin PD2, og er koblet på INT0. +Derfor starter vi med at enable INT0. + +Se for kode ../m1/int/int.ino + +---- +EIMSK |= 1 << INT0; +---- + +Derefter kan man lave en interrupt der trigger på rising edge, hvilket man ud +fra datasheet kan se er ISC01 og ISC00 i EICRAfor INT0. + +---- +EICRA |= (1 << ISC01) | (1 << ISC00); +---- + +Hvis man har sat den rigtige pinmode på 2, vil interrupten nu være aktiveret. + +---- +ISR(INT0_vect) { + do_the_thing(); +} +---- + +Her bruger jeg en normal ISR, hvor gcc håndtere det med at push registre på +stakken og sætte dem tilbage igen efter. + +Dette kan man også se i den compilede fil. + +image::M1f1.png[] + +____ +_Or add a timed decision in ISR to prevent more ISR response for the nex xx mseconds._ +____ + +Dette er gjort ved at gemme tiden for hver gang den kører med millis. +Derefter kan man check om det er over 100 ms siden at man sidst kørte. + +____ +_Design a tick routing which can run a function on given times (and explain code below_ +____ + +Har lavet en function man kalder for hver tasks man vil tick route. +Denne bruger millis() funktionen som bagved bruger timer0. + +____ +_What is limitations ? like timewise starvation,..._ +____ + +Man kan tydelig se problemet hvis man sætter task0 til at have et 10000 ms langt +delay. + +Her vil man se starvation i at det hele bliver langsomere. + +Dette er fordi det ikke er preimtive hvilket betyder at hvis et job bare tager lang +tid må de andre bare vente. + === Noter Findes forskellige slags realtime afhængig af hvor vigtigt det er at man @@ -26,9 +89,56 @@ ____ Exercise 1-11 ____ +=== Løsning + See ../emb_m2/emb_m2.ino -TODO med arduino +____ +_Compute the mean relative error between da and mda_ +____ + +0.0052564806 hvilket er okay for at den kun er 16 bit. + +____ +_Compute the mean relative error between da2 and mda2_ +____ + +0.1998619556 her kan man se at fejlen stiger en del. + +____ +_Iterate "a*=da[i];" over the length of da and measure the execution time (micros())_ +____ + +Exe time: 1272 + +____ +_Iterate "mult_float(&f1,&mda[i],&f); memcpy(&f1,&f,2);" over the length of mda and measure the execution time_ +____ + +Exe time: 828 + +____ +_Compute the relative difference between results from (7) and (9)_ +____ + +---- +Abs diff: 444 +Rel diff: 0.35 +---- + +____ +_Implement the fastest version of the trigornometric function "sine" that has below 2% relative error._ +____ + +Her brugte jeg tayler til at exporimere sin(x). +Dette blev ret præcis men var meget langsomere end sin(x). + +---- +TOTAL STATS +rel err : 0.0005467962 +own time: 2420 +ard time: 134 +---- === Noter @@ -56,7 +166,48 @@ ____ Exercise 4-7 ____ -TODO lav det her på arduino. +=== Løsning + +Her har jeg lavet noget test data med to beskeder, dette løser den ret godt. + +Jeg bruger bare uint8_t til de to først typer. + +Se ../m3/m3.ino + +---- +DONE +Type :1 +Recvid :514 +Transducerlevel :88 +Quiettime :50 +Masters :1 + +MASTER: 0 + rssi :90 + txid :5 + ixidtime :600 +DONE +Type :65 +Recvid :1 +Transducerlevel :136 +Quiettime :16 +Masters :3 + +MASTER: 0 + rssi :23 + txid :68 + ixidtime :65535 + +MASTER: 1 + rssi :11 + txid :171 + ixidtime :65534 + +MASTER: 2 + rssi :3 + txid :64 + ixidtime :65535 +---- === Noter @@ -91,10 +242,15 @@ ____ Show LED13 blink code and explain program. ____ +Se ../emb_m4/emb_m4.ino + ____ Explain interrupt ____ +Se ../emb_m4/jrnl/jrnl.ino +Se ../m1/int/int.ino + ____ Lack of control maybe bq of non-interruptable ISRs ____ @@ -103,10 +259,27 @@ ____ Procesmodel: running,ready,blocked ____ +Man kan se at processorne bruger k_sleep, hvilket gør dem blocked. +Når de er færdige med at sleep kommer de i ready, og når de så bliver scheduled +kommer de i running. + ____ semaphore wait and signal ____ +Dette kan man bruge til forskellige ting. + +Critical region:: + Man har noget kode der tilgår noget data. + Dette kan man låse ved at lave en semafor med en start værdi på 1. + Når nogen låser den tager de den værdi. +Periodisk timing:: + Man kan sætte os til at signal ens semafor hvert x sekundt. + Her giver man start værdi 0. +Timing og beskeder:: + Det er en god måde at synkronisere forskellige task. + For eksempel kan en ISR sætte en semafor for at signalere at der er en ny besked. + == J3 module 5 ____ @@ -114,12 +287,16 @@ What is a semaphore, show code from above and eplaing critical region setup ____ +Se ../m5/m5.ino + == J4 module 6 ____ Show code for and explain message queues as a buffering tool. ____ +Se ../m6/m6.ino + == J5 module 6.5 ____ |